Le Robot Go2

Le Robot Go2 Pro : Structure et intelligence
Robot électrique
12 degrés de liberté
4 Pattes souples et très agiles (quadrupède )
Capteurs pour percevoir l’environnement
Moteurs pour se déplacer et garder l’équilibre
Chaque élément travaille ensemble
Go2 Pro 
Écosystème de Capteurs et Systèmes Embarqués

Lidar 4D L1
Repérage à 360° • 21 600 points/s • portée jusqu’à 20 m
IMU (Unité Mesure Inertiel)
Stabilité et équilibre, même en mouvement rapide
12 Moteurs
3 par pattes
Capteurs de Force
Mesure la pression au sol pour mieux s’adapter au terrain
5
Alimentation
Batterie Lithium 
6
Connexion Rapide
Wi‑Fi 6 / Bluetooth 5.2 / eSIM
Glossaire
Glossaire des Termes Techniques
Lidar
1. Lidar 4D L1 : Cartographie et évitement des obstacles
Vision 360° / 90° pour percevoir tout autour du Go2 Pro
Laser de classe 1 : sûr, discret et fiable
21 600 points/s pour une lecture rapide de l'environnement
Portée 5 cm à 20 m
Comment fonctionne le Lidar 4D L1 ?
01
Impulsions laser rapides
Le capteur balaye l'espace en temps réel.
02
Mesure le TOF (Time of Flight / Temps de vol)
Il calcule la distance grâce au temps aller-retour de la lumière.
03
Carte 3D en temps réel
Le Go2 Pro construit sa carte pendant qu'il avance grâce au SLAM.
04
Évitement intelligent
Le Lidar détecte les obstacles et aide le robot à ajuster sa trajectoire.
SLAM
SLAM : se localiser et cartographier en temps réel
Le SLAM (Simultaneous Localization And Mapping / Localisation et cartographie simultanées )
Le SLAM (Simultaneous Localization And Mapping / Localisation et cartographie simultanées ) permet au Go2 Pro de se repérer et de créer une carte en même temps, même dans un environnement inconnu.
Répond à deux questions : où suis-je ? et qu’y a-t-il autour de moi ?
Construit une carte sans carte préalable
Fonctionne en temps réel pendant le déplacement
Le système combine le Lidar 4D L1 et l’IMU pour améliorer la précision, corriger les erreurs et garder une position fiable.
Lidar ( Light Detection And Ranging / Détection et mesure de distance par laser ) : mesure les distances et détecte les objets
IMU ( Inertial Measurement Unit / Unité de Mesure inertielle ) : analyse les mouvements, l’inclinaison et l’accélération
Ensemble, ils renforcent la stabilité et l’autonomie

En bref : le SLAM rend le Go2 Pro autonome, précis et capable d’évoluer dans des lieux complexes.
IMU
2. Unité de Mesure Inertielle (IMU) : Le Gardien de l'Équilibre du Robot
Unité de Mesure Inertielle (IMU)
Comment l'IMU fonctionne
Accéléromètres : mesurent l’accélération et la gravité
Gyroscopes : mesurent les rotations
Suivi continu : position, vitesse, inclinaison
Auto-calibrage au démarrage : environ 2 minutes
Signal vert : calibration en cours
Fusion des données : orientation plus fiable, moins d’erreurs
IMU : Stabilité, Ajustements et Robustesse
Inclinaison mesurée en continu
Roulis : gauche / droite
Tangage : avant / arrière
Lacet : rotation sur place
Précision : ~0,1°
Corrections instantanées
Réagit aux chocs et obstacles
12 articulations ajustées en temps réel
Mouvements plus fluides et sûrs
Équilibre et récupération
Stabilité sur terrain irrégulier, en pente ou glissant
Récupération automatique après une chute
Adaptation selon le terrain et l’allure

IMU ( Unité de Mesure Inertielle ) : Précision et Calibration
Détecte la perte d’équilibre en quelques millisecondes
Fusionne accéléromètres et gyroscopes
Maintient la stabilité, même poussé ou après une chute
Ajuste la marche : trot, marche lente, saut
Moteur
3. Moteurs du Robot : 12 "Muscles" Très Puissants
Les 12 moteurs du robot
Le Go2 Pro utilise 12 moteurs sur 4 pattes : 3 par patte.
Chaque articulation délivre un couple de 45 N·m pour la stabilité et les obstacles.
Le robot possède 12 DoF (degré of freedom / Degré de liberté ) : un mouvement indépendant par moteur.
Force de Rotation Très Élevée
45 N·m par moteur pour des mouvements précis, rapides et puissants.
Réducteurs harmoniques ou planétaires : plus de force, peu de jeu, bonne rigidité.
CApteur de force
4. Capteurs de Force Sous les Pattes : Comment le Robot Sent le Sol
1
Mesure de Pression
Capteur précis sur chaque patte, comme une balance miniature.
2
Adaptation au Terrain
Ajuste en temps réel les articulations, la puissance et la hauteur des pas.
3
Détection d'Obstacles
Repère bosses, trous et marches jusqu'à 15 cm à l'avance.
4
Batterie
5. Alimentation : Batterie Intelligente de Haute Performance
La Batterie
Batterie Intelligente
Lithium
BMS intégré : surveille charge, courant, température et énergie restante
Bus CAN : affiche l’autonomie sur l’application et le robot
Autonomie : ~1 h en effort intense, jusqu’à 2 h en usage normal
Protections clés
Surcharge
Décharge profonde
Surchauffe
Courts-circuits
télécommande
6. Télécommande du Go2 Pro : Le Contrôle Ultime
La télécommande portable du Go2 Pro offre un contrôle précis et intuitif, permettant une interaction fluide et une navigation aisée dans divers environnements.

Contrôle Stable
Manipulation complète de la posture et de la position du robot.
Mouvements Divers
Avancer, reculer, tourner, grimper et descendre les escaliers avec aisance.
Confort Ergonomique
Conçue pour une prise en main facile et un confort optimal durant l'utilisation.
Spécifications Techniques
Tension de charge : 5.0V
Capacité batterie Lithium : 2500mAh
Mode de communication : Transmission de données, Bluetooth
Autonomie : ~4.5h
Portée : Plus de 100m (en environnement ouvert)
caloduc
7. Gestion de la Chaleur ( Caloduc )
1
Le liquide chauffe
À proximité de la source chaude (ex : processeur), le liquide reçoit de la chaleur.
2
Il se transforme en vapeur 💨
Le liquide bout et devient une vapeur.
3
La vapeur se déplace
La vapeur chaude migre naturellement vers l'extrémité froide du tube.
4
La vapeur redevient liquide 💧
Au niveau du radiateur, la vapeur perd sa chaleur et redevient liquide. Le liquide retourne vers la partie chaude grâce à une mèche interne, et le cycle recommence
5
🧠 À retenir : Le caloduc ne produit pas de froid — il déplace la chaleur.

Caméra

8. Le Système de Vision et l'Envoi d'Images en Haute Qualité
La Caméra
Caméra frontale en 1280 × 720 px.
Champ de vision : 120°.
Images envoyées rapidement vers l’application mobile.
Le téléphone devient un vrai tableau de commande.
Voir le flux en direct avec l’application Unitree Go.
Contrôle à distance depuis le téléphone.
La qualité dépend du réseau.
Pas de reconnaissance faciale sans ajout matériel ou logiciel.
iss 2.0
9. Système de Suivi Latéral Intelligent ISS 2.0

1
Mélange de capteurs intelligents
Plusieurs capteurs se complètent pour localiser le robot avec précision.
2
Navigation autonome intelligente
Il choisit en continu le meilleur trajet et évite les obstacles.
3
Adaptation rapide et constante
Vitesse et direction s’ajustent en temps réel pour un suivi fluide
Fiche Technique
perspectives utilisation
Perspectives d'Utilisation
Domaines d'Utilisation
Inspection industrielle
Recherche académique
Surveillance sécuritaire
Assistance personnelle
Éducation robotique
Conseils d'Utilisation
Ne pas masquer les capteurs
Respecter la hauteur d’obstacle max. : 15 cm
Vérifier patins et articulations
Surveiller la température après effort
Faire une calibration sur sol plat
Entretenir régulièrement les capteurs
Gérer correctement la batterie